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結構原理  行星擺線針輪減速機全部傳裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。  在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成H機構、兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內嚙合減速機械，（為了減小摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套）。